Hari Seldon, le fameux créateur de la psychohistoire, n'est plus qu'un vieillard fragile, qui passe en jugement pour avoir osé prédire la chute de l'Empire. Le moment est venu de la migration si longtemps espérée vers Star's End – là où finissent les étoiles. Mais R. Daneel Olivaw, le brillant robot auquel incombe cette mission, a découvert un ennemi potentiel. Un robot humanoïde, comme lui. Lodovik Trema est le seul survivant d'un accident interstellaire rarissime : son cerveau positronique a été exposé à un orage neutronique, lequel semble avoir effacé le critère holographique absolu des Trois Lois de la Robotique. Il ne serait plus soumis à aucune contrainte. Si tel est le cas, le service que Lodovik peut rendre à l'humanité n'est plus une question de destinée mais de volonté.

Daneel, qui ne peut se passer de Lodovik, l'envoie à Eos, la planète secrète où les robots sont réparés et perfectionnés afin de servir l'humanité. Lodovik prétend être guéri. Mais peut-on lui faire confiance alors que le mécontentement gronde partout dans la galaxie?

Dans les cavernes d'acier de Trantor se cache la jeune Klia Asgar, dont les pouvoirs mentalistes sont l'effet de la fièvre cérébrale. Ces pouvoirs, elle s'engage à les mettre au service des hommes et des robots pour un destin commun ou une destruction mutuelle.